近日，上海大学机自学院机自系副教授李静老师及其团队，在SCI一区（工程：机械）TOP期刊《Mechanism and Machine Theory》（MMT，CS=4.48，IF=3.535）上发表了题为“Dimensional synthesis of a 5-DOF hybrid robot”的论文，上海大学为论文第一单位，李静老师为论文第一作者，沈南燕老师为通讯作者，研究生叶飞为论文第二作者。李静和沈南燕老师都是智能制造及机器人中心支部的骨干党员。

    在本文中，作者基于一种五自由度混联机器人，对与性能密切相关的机器人结构参数进行了优化设计。混联机器人结合了并联机器人、串联机器人的结构和性能特点，在机械加工方面具有良好的应用前景。作者从运动范围、刚度和运动性能的角度，提出了一种更全面、更合理、更符合实际的参数优化设计方法。作者构造了基于包围盒理论的无干涉的运动范围指标，并设计了基于并联结构刚度修正模型的最大和最小刚度值指标，以及基于条件数的综合运动性能指标。此外，作者从安装条件、关节运动和载荷限制、数据有效性方面约束了结构参数优化的可行区域。优化结果表明，具有更好运动范围的结构参数方案具有更高的优先级。作者进一步分析了优化结果中的结构参数和优化目标之间的相关性，以指导优化模型的改进。作者的研究成果为该混联机器人的详细设计和样机实现奠定了基础，同时也为其他结构的混联机器人的参数设计提供了参考。